La vila fou fundada el 1719 i adquirí l'estatus de ciutat el 1776. Fins al 1968 s'anomenava Gjatsk (en rus: Гжатск), fent referència al riu Gjat, que travessa la vila.
El 1968 la vila fou rebatejada com Gagarin en honor de Iuri Gagarin, nascut el 1934 a la localitat veïna de Klúixino.