Robot cartesià

De la Viquipèdia, l'enciclopèdia lliure

Un robot cartesià, o rectangular, és un robot industrial comprès de tres articulacions prismàtiques amb les direccions de translació disposades perpendicularment, seguint un sistema de coordenades cartesianes.[1][2]

Un robot cartesià de tipus pòrtic, en primer pla, amb un robot articulat al darrere.

Una característica fonamental d'aquest tipus de robots és que les articulacions poden estar desacoblades. Això permet desenvolupar robots precisos amb estructures mecàniques molt rígides i de grans dimensions, sovint anomenats de pòrtic o gantry, semblants a ponts grua però que funcionen de forma autònoma.[3] El desacoblament també simplifica el disseny, l'anàlisi de la cinemàtica i evita singularitats a les primeres tres articulacions.[4] Per altra banda, el robot cartesià requereix ocupar un volum més gran que el producte en el què treballarà, ja que l'espai de treball està limitat a l'interior de la seva estructura.[5]

Les aplicacions més habituals del robot cartesià són el muntatge electrònic, el transport de productes voluminosos o pesants a dins de fàbriques i, d'ençà de la dècada dels 2010, ha esdevingut una configuració molt popular per a impressores 3D.[6] L'any 2011, segons la Federació Internacional de Robòtica, es van vendre un total de 32.306 robots cartesians, una quota de mercat del vint per cent sobre el total de robots industrials venuts.[7]

Referències[modifica]

  1. ↑ Blas i Abante et al., 1991, p. 14.
  2. ↑ Siciliano i Khatib, 2016, p. 72.
  3. ↑ Riba i Romeva, 1998, p. 36.
  4. ↑ Craig, 2005, p. 234.
  5. ↑ Craig, 2005, p. 235.
  6. ↑ «Scara vs. Cartesian Robots: Selecting the Right Type for Your Applications». Brumson, Bennett. Robotic Industries Association, 27-09-2001. [Consulta: 25 agost 2019].
  7. ↑ «KUKA AG Automatica 2012». KUKA. Till Reuter, 22-05-2012. [Consulta: 25 agost 2019].

Bibliografia[modifica]

  • Blas i Abante, Marta; Mateu i Martínez, M. Rosa; Picó i Garcia, Rosa Maria; Riba i Romeva, Carles. «Diccionari de robòtica industrial» p. 18, 1991. [Consulta: 25 agost 2019].
  • Craig, John J. Introduction to Robotics Mechanics and Control. Pearson Prentice Hall, 2005, p. 400. ISBN 0-13-123629-6 [Consulta: 25 agost 2019]. 
  • Riba i Romeva, Carles. «Els robots industrials I. Característiques» p. 76, 1998. [Consulta: 29 agost 2019].
  • Siciliano, Bruno; Khatib, Oussama. Springer Handbook of Robotics 2nd Edition. Berlin Heidelberg: Springer, 2016, p. 2259. ISBN 978-3-319-32550-7 [Consulta: 25 agost 2019]. 
  • Spong, Mark W.; Hutchinson, Seth; Vidyasagar, M. Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons, Inc., 2005, p. 407. ISBN 978-0471649908 [Consulta: 25 agost 2019]. 

Enllaços externs[modifica]

A Wikimedia Commons hi ha contingut multimèdia relatiu a: Robot cartesià
Obtingut de «https://ca.wikipedia.org/w/index.php?title=Robot_cartesià&oldid=32308159»