Fou fundada vers 1425 per Raja Sains Mai i va agafar el nom de la seva antiga capital Shivpuri uns quilòmetres a l'est, abandonada per ser considerada poc saludable, i avui dia en ruïnes. A uns 2 km al nord es va fundar la capella de Sarneshwar (una forma de Siva), la deïtat tutelar. Estava rodejada d'una muralla construïda per un dels sultans musulmans de Malwa que s'hauria curat de la lepra banyant-se en un font propera. A la plana sota hi ha els cenotafis dels sobirans de Sirohi. El palau dels maharaos fou engrandit al segle xix i està situat a un turó dominant la ciutat.