El club fou fundat l'any 1896 com a part de la Società Udinese di Ginnastica e Scherma i en el seu primer any guanyà el campionat de la FGNI (federació de gimnàstica). Una escissió del 1926 formà la AC Udinese, que el 1978 adoptà l'actual nom. El club disputà lligues regionals fins a l'any 1929 en què ingressà a la Sèrie B. Descendí ràpidament i no tornà a la segona categoria fins a l'any 1939. El primer ascens a la Sèrie A l'obtingué l'any 1950. Durant els anys seixanta i setanta l'Udinese combinà la Sèrie B i la Sèrie C, i no fou fins a l'any 1979 que aconseguí un nou ascens a la primera divisió italiana. Des d'aleshores el club és un habitual de la Sèrie A, amb diverses actuacions a segona. Juga els seus partits a l'Estadi Friuli i no té cap gran campionat, però sí diversos de menor importància, com a Copa Mitropa o la Copa Intertoto.
