S'hi han trobat traces d'un assentament des de l'edat de pedra. Va ser cristianitzat a la fi del seglex. La primera menció escrita Ker es remunta al 1113 en un document del rei Koloman que va donar el poble a l'abadia de Zobor.[2] El 1349 va esdevenir un feu de l'Arquebisbat d'Esztergom. Fins 1918 pertanyia al Regne d'Hongria. De 1938 a 1945, en aplicació del primer arbitratge de Viena va tornar a Hongria.
El 1942 Veľký Kýr i Malý Kýr es van fusionar i formar Nitriansky Kýr. El 1948, el poble va ser rebatejat Milanovce en honor de Milan Rastislav Štefánik (1880-1919), un dels fundadors de laTxecoslovàquia. Des de 1992, després d'una consulta, la població va optar per al nom històric de Veľký Kýr.[2]
