En el lloc de la ciutat vella d'avui en dia un castell construït per assegurar la cruïlla de la ruta Via Règia i el riu Schwarze Elster a finals del segle xii. La Via Regia, va ser una important ruta comercial entre Bèlgica i Silèsia. El 1225 la ciutat va ser esmentada per primera vegada i el 1319 es va fer independent. A Kamenz es va fundar la Lliga de les Sis Ciutats de l'Alta Lusàcia el 1346 per tal de protegir-se dels barons lladres. El 1707 un incendi va destruir gran part de la ciutat vella. El filòsof i poeta Gotthold Ephraim Lessing va néixer a Kamenz el 1729.