Milafranga prové del gascóbièla franca derivat de l'euskera Bazter escrit baster el 1200 amb el significat d'apartat. En l'edat mitjana va arribar a conèixer-se com ajo Saint-Martin-de-Basters, pertanyent com vila lliure del bisbe de Baiona en el segle xi. Segons la tradició, el 24 d'agost de 1343, el burgmestre de Baiona va manar capturar cinc nobles de la regió durant unes festivitats i ensorrar els pilars del pont de Proudines a les baixes dependències del Château de Miotz, on van morir ofegats al pujar la marea. Aquest episodi va ser reprès pel filòsof i escriptor Hippolyte Adolphe Taine a la seva obra Voyage aux Pyrénées, amb il·lustracions de Gustave Doré.