Robot industrial

Robots industrials articulats, de l'empresa ABB, movent panells de vidre amb terminals de buit.

Un robot industrial és un sistema mecànic articulat, amb tres graus de llibertat o més, controlat automàticament, reprogramable i que es pot emprar en diverses tasques industrials.

Un robot industrial està format per un manipulador i un sistema de control. El manipulador és una estructura mecànica, uns elements rígids i articulacions, que es mou gràcies a uns accionaments, els motors o actuadors. El sistema de control és el conjunt d'elements electrònics i informàtics que s'encarrega de controlar els accionaments i generar les trajectòries de la part mecànica. Per acomplir diferents tasques els robots disposen de terminals, eines que s'instal·len al manipulador. Aquests sistemes robòtics treballen dins de cel·les, espais protegits amb mesures de seguretat on no poden entrar-hi persones. Durant la instal·lació d'aquests sistemes s'han d'avaluar els riscos, garantint el compliment d'uns estàndards de seguretat estrictes.

L'any 2021, segons la Federació Internacional de Robòtica, s'estimava que hi havia més de 3 milions de robots industrials operatius al món. La tendència en instal·lacions de robots industrials és creixent globalment, l'any 2020 se'n van instal·lar 384.000 unitats. Els països asiàtics encapçalen la incorporació de robots amb aproximadament dos terços del proveïment global. Actualment també s'estan popularitzant els robots col·laboratius, capaços d'operar en entorns de treball compartits amb persones, que representen aproximadament el 6% de la quota de mercat total dels robots industrials.

Una programadora de robots de la Universitat Politècnica de Tomsk, Rússia. En segon pla es pot veure el robot industrial, de l'empresa KUKA, amb un terminal de perforació.

Elements d'un robot industrial

Les parts fonamentals d'un robot industrial són el manipulador i el sistema de control. El manipulador, braç o estructura mecànica és un conjunt de sòlids rígids, articulats entre ells, amb accionaments que ofereix diversos graus de llibertat. Per altra banda, el sistema de control és el conjunt d'elements electrònics i informàtics que permeten monitorar i controlar l'estructura mecànica del robot i comunicar-se amb l'entorn, equipament o usuaris. Sovint el sistema de control s'agrupa físicament en una unitat de control o controlador.

Un sistema robòtic incorpora un robot industrial, un terminal i qualsevol equipament o maquinari extern necessari per a la realització de la tasca encomanada. Una cel·la robòtica és un o més d'aquests sistemes robòtics, amb tot el maquinari associat, en un espai protegit amb mesures de seguretat.

Una línia de muntatge de Tesla l'any 2012, amb nombroses cel·les robòtiques de soldadura per punts.

Per acabar, un robot industrial també necessita suport de personal humà. Els operadors són els treballadors designats per iniciar, monitorar i aturar l'operació del sistema robòtic. Els programadors de robots, per altra banda, són les persones encarregades de definir el programa de treball del robot industrial.

Manipulador

Un manipulador està compost per articulacions unides per segments rígids, anomenats elements. Cada articulació està connectada a dos elements, permetent moviment relatiu entre ells. Generalment els robots industrials tenen entre quatre i sis articulacions, que permeten posicionar i sovint orientar els terminals.

Les característiques més importants dels elements són: resistència, rigidesa, pes, inèrcia, la ubicació i tipus de coixinet, la lubrificació del coixinet, les toleràncies a la junta amb l'articulació i la forma o estètica del robot. Generalment els elements i les bases dels manipuladors són d'acer, ferro colat o alumini. Els robots col·laboratius tendeixen a fer servir aliatges metàl·lics lleugers, sovint recoberts amb espumes o plàstics tous, per reduir la inèrcia del robot.

Majoritàriament, les articulacions dels robots són parells cinemàtics de tipus prismàtic o de revolució. Com que molts manipuladors industrials tenen semblança amb l'anatomia d'un braç humà, també es pot referir a les articulacions com a braç, espatlla i colze, mentre que les articulacions d'orientació s'anomenen canell. Cada articulació ha de ser accionada per un actuador, que mou els elements segons les instruccions del sistema de control. Les característiques que s'han de considerar pels actuadors són: potència, controlabilitat, pes i volum, precisió, velocitat, manteniment i cost. Actualment la gran majoria d'actuadors emprats en robòtica industrial són servomotors elèctrics. Aquests actuadors estan formats per un motor de corrent altern, un sensor de posició i un controlador. Per millorar el posicionament i la controlabilitat dels robots, els actuadors es munten directament a l'articulació que es vol moure sense transmissions mecàniques. Aquesta configuració s'anomena accionament directe i avui en dia és emprada per la majoria de fabricants de robots.

Un robot industrial Fanuc R-2000. A la foto es pot apreciar l'accionament directe, amb els actuadors muntats a les articulacions.

Sistema de control

El sistema de control d'un robot és l'electrònica i el programari que controlen l'execució del programa de treball del manipulador. Generalment aquest conjunt s'agrupa en una unitat de control, que també inclou una consola de guiatge per interactuar amb els usuaris i les connexions amb la resta d'elements de la cel·la robòtica.

Dues unitats de control de robots Fanuc R-2000, amb les consoles de guiatge penjades al davant.

Els robots industrials tenen tres modes de funcionament principals: control punt a punt (PTP), de trajectòria contínua (CP) o intel·ligent.

1. El control punt a punt, o PTP de l'anglès point-to-point, consisteix en una seqüència de posicions definides que el manipulador seguirà durant el cicle de treball. Cada punt està definit pel valor de totes les articulacions i, entre punt i punt, no hi ha control de la ruta que seguirà el braç robot.
2. El control de trajectòria contínua, o CP de l'anglès continuous path, fa que el manipulador segueixi una ruta contínua en comptes d'una sèrie de punts. Algunes trajectòries regulars, com línies rectes entre dos punts, es poden calcular per cada moviment. Per altra banda, les trajectòries irregulars contínues sovint es defineixen mitjançant una sèrie de punts discrets molt propers entre ells.
3. El control intel·ligent incorpora un cert grau d'autonomia, mitjançant sensors i algorismes que permeten canviar la trajectòria del robot. Per exemple, un robot de paletització pot fer servir càmeres per estimar la posició i orientació de les capses i canviar la trajectòria per adaptar-s'hi.

Els programes dels robots són una seqüència de moviments i posicions repetitius, un cicle de treball, que el manipulador ha d'executar per acomplir la tasca. El programari també pot incloure instruccions i funcions per interactuar amb equipament extern, com sensors o actuadors addicionals. Generalment els robots industrials es programen fent servir dos mètodes: programació per guiatge o textual. La programació per guiatge consisteix a moure el robot com s'hauria de moure durant el cicle de treball i guardar-ho en un programa. En funcionament el sistema de control simplement ha de repetir els moviments guardats a la memòria. Per moure el robot es pot fer servir la consola de guiatge o un terminal específic que s'acopla al canell i que permet desplaçar el robot manualment. Aquest últim mètode és típic en robots que han de seguir trajectòries contínues, per exemple en aplicacions de pintura, ja que és un mètode més intuïtiu de programar. La programació textual, per altra banda, es realitza amb un llenguatge de programació en un ordinador i després es transfereix al robot. Sol ser un mètode més complex de programar però permet incorporar funcions més avançades.

Tipus de robots industrials (classificació segons les articulacions)

Segons les articulacions utilitzades en la seva construcció, els robots industrials es poden agrupar en 4 classes o configuracions.

Robots cartesians

L'especificació d'un punt en l'espai de treball es realitza mitjançant les coordenades cartesianes (X, Y, Z). Totes les seves articulacions són de translació. Dins aquest tipus de robot es poden distingir els de tipus pòrtic o tipus pedestal. Com a exemples d'aplicacions d'aquest robot podem trobar el seu ús en: processos de laminació, assemblat, càrrega i descàrrega d'objectes, inserció de components dins retícules, per la realització de talls per xorro d'aigua, ...

Avantatges d'un robot cartesià:

• Moviments programables i controlables fàcilment.
• Molta precisió.
• Velocitat, precisió i capacitat de càrrega constants dins de tot el rang de moviments possible.
• Simplicitat del sistema de control.
• Familiaritat amb el sistema de coordenades X, Y, Z.
• Rigidesa inherent de l'estructura.
• Cobertura a una gran àrea de treball.
• Alta capacitat de càrrega.
• Estructuralment simple, oferint d'aquesta forma bona seguretat.
• Fàcilment ampliable (ja que sol ser modular).

Desavantatges d'un robot cartesià:

• Molt voluminós en relació a l'espai de treball cobert.
• Dificultat per accedir a espais de treball amb difícil accés.
• Necessitat de manteniment elevat (guies lineals).

(Vídeo d'un robot cartesià)

Robots angulars

Robot antropomòrfic ABB 3

Aquest robot presenta totes les articulacions de rotació i és anomenat antropomòrfic, ja que té molta similitud amb un braç humà. La posició de treball s'estableix mitjançant coordenades angulars. Aquest robots es poden trobar en aplicacions de: soldadura a l'arc, manipulació de materials, pintura d'objectes, aplicació de cola, ...

Avantatges d'un robot articulat:

• Alta maniobrabilitat.
• Gran accessibilitat.
• Espai de treball extens en relació al volum ocupat pel mateix robot.
• Disseny mecànic estilitzat, cosa que permet situar-lo en espais de treball reduïts.
• Operació molt ràpida.
• Habilitat per efectuar trajectòries complexes de forma contínua.

Desavantatges d'un robot articulat:

• Té problemes de càrregues i d'inèrcies.
• És intuïtivament difícil de preveure la seva trajectòria.
• Els errors de posicionat augmenten a mesura que el braç s'estén.
• Complicació del sistema de control per poder fer trajectòries rectilínies.

Robots cilíndrics

Aquest robot, presenta una articulació de rotació i dues de translació. La posició del punt de l'espai es realitza mitjançant coordenades cilíndriques. Aquest tipus de robots s'utilitzen en tasques que es realitzen en una àrea de treball cilíndrica.

Avantatges d'un robot cilíndric:

• Moviments fàcilment controlables i programables.
• Simplicitat del sistema de control.
• Bona precisió.
• Capacitat d'operació ràpida.
• Bona accessibilitat a les seves zones frontals i laterals.
• Estructuralment simple.
• Adequat per l'ús en espais de treball radials.

Desavantatges d'un robot cilíndric:

• Presenta un espai de treball relativament petit.
• Necessitat de manteniment elevat degut a la presència de guies prismàtiques.

Robots polars

Aquest robots presenten dues articulacions de rotació i una de translació. La posició a l'espai es realitza mitjançant coordenades esfèriques.

Avantatges d'un robot polar:

• Moviments fàcilment controlables i programables.
• Representació de la posició en coordenades polars fàcilment comprensibles.
• Gran capacitat de càrrega.
• Operació ràpida.
• Bona precisió i repetibilitat en el seu abast.
• Apreciat en aplicacions on cal entrar en túnels horitzontals o inclinats.

Desavantatges d'un robot polar:

• En general el seu abast no cobreix els 360°.

Altres tipus de robots industrials

A part dels ja esmentats, existeixen també altres tipus de configuracions possibles de robots industrials (que en general no estan tan esteses com les anteriors).

Robot SCARA

Robot industrial SCARA KUKA KR10

Article principal: Robot SCARA

Anomenats així per l'acrònim anglès “Selective Compliance Automàtic Robot Arm”, pot presentar 2 o 3 articulacions de rotació i 1 articulació de translació. Aquest robots estan especialment desenvolupats per realitzar tasques d'assamblat electrònic en general de manipulació vertical. A part d'aquest ús principal, també es poden utilitzar per altres tipus de tasca, com ara, l'obertura de portes en les cadenes de fabricació d'automòbils. Aquest robots poden instal·lar-se de forma suspesa per evitar ocupar espai el lloc de treball per la mateixa estructura. Una particuliaritat important és que es pot plegar sobre el "link" anterior.

Avantatges d'un robot SCARA:

• Té una gran senzillesa geomètrica.
• Gran rigidesa en l'eix Z i gran docilitat en el pla (eixos X, Y).
• És un dels robots amb major nombre de vendes malgrat les seves limitacions.
• Són molt aptes per tasques d'inserció.

Robot Pendular

Aquest robot presenta tres articulacions de rotació compostes per actuar com una articulació de tipus ròtula. Sol estar instal·lat en una columna o penjat del sostre. Un dels seus usos principals és de muntatge a gran velocitat.

Robot Trompa d'elefant

Aquest robot presenta 6 graus de llibertat i múltiples graus de mobilitat. Disposa d'una gran flexibilitat en totes les direccions, per aquesta raó és molt útil en tasques que requereixen l'accés a espais de difícil accessibilitat. Es pot presentar en una única trompa d'elefant sencera o bé com a element acoblat en altre tipus de robot. Un del seu ús pot ser el de pintat d'interiors de vehicles en cadenes de producció d'automòbils.

Robot de construcció específica

A més a més, existeixen altres tipus de robots de construcció específica que s'han construït per poder realitzar tasques d'una forma diferents o especial que els anteriors robots mencionats no poden realitzar.

Elements terminals d'un robot industrial

Article principal: Terminal (robòtica)

Element terminal d'un Robot ABB 1

Robot per tall de peces

Robot KUKA subjectant un vidre

El terminal d'un robot es defineix com un mecanisme especial que s'acobla al canell del robot i li permet realitzar una tasca específica. Sovint el disseny de l'element terminal és específic i necessita un estudi tant o més exhaustiu que la mateixa elecció d'un robot en un procés. Interessa que els elements terminals utilitzats proporcionin la màxima eficàcia i senzillesa, pesar el mínim possible i aportar un bon grau de fiabilitat en el procés.

Cal distingir els elements terminals segons:

• La seva capacitat de càrrega.
• La força d'aprehensió que pot exercir.
• La geometria i les dimensions de les peces que haurà de manipular.
• Les toleràncies màximes que presenta degut a la seva pròpia geometria.

Les característiques que cal tenir en compte dels elements terminals són:

• Moviments que pot realitzar (pot afegir graus de llibertat i mobilitat al robot).
• El tipus d'actuador que el mou.
• El temps d'actuació dels seus mecanismes.
• Tipus de superfícies de contacte de la que està dotat.
• Tipus de superfícies amb les quals ha d'interaccionar.
• Les limitacions ambientals inherents a la tasca a la que es destina.

Segons com realitzen la interacció amb els materials a manipular, es poden distingir diferents tipus d'elements terminals:

1. Element terminal de subjecció a pressió. Aquesta família està formada majoritàriament per pinces que per fregament permeten retenir i transportar elements. Aquest element terminal és el més utilitzat pels robots de manipulació. Aquest element terminal tant pot ser accionat amb tecnologia pneumàtica, elèctrica o hidràulica. La força exercida per la pinça cal que sigui adequada per no causar cap mal a l'objecte manipulat.
2. Element terminal de subjecció per enganxada. Aquesta família s'utilitza quan cal evitar exercir pressió sobre el cos a manipular. Generalment són de disseny específic i adequats de forma òptima al tipus d'objecte que han de manipular.
3. Element terminal de subjecció d'eines. Aquest tipus d'elements terminals permeten la subjecció de diferents tipus d'eines, pel seu posterior ús, o estan formats per canviadors d'eines que permeten canviar i utilitzar diversos tipus d'eines que porten incorporats. En molts casos, és necessari transportar diferents tipus de senyals (elèctric, pneumàtics o hidràulics) per l'accionament de l'eina.
4. Element terminal de subjecció per contacte. La família d'elements terminals de subjecció per contacte estan destinats a la manipulació de cossos amb superfície llisa tals com plàstic, vidre, cartró, etc. Aquests elements terminals se subdivideixen en tres subclasses:

1. Per succió (tipus ventosa), s'aconsegueix crear un buit que manté l'objecte a l'element terminal. És molt utilitzat per la seva simplicitat mecànica, la seva facilitat de manteniment, la seva adaptabilitat i el baix cost d'implantació. A l'hora de seleccionar aquest tipus d'element terminal cal tenir en compte el pes a suportar per escollir la forma i grandària de les ventoses i que l'element a subjectar no sigui porós.
2. Per imantació, útils per manipular objectes ferromagnètics en ambients nets de llimadures i altres desaprofitaments. És necessari però un control d'imantació que dosifiqui la imantació i que la desactivi quan no es manipulin objectes.
3. Per adhesiu, utilitzat per la manipulació de petits components quan no son possibles les pinces i es difícil fer el buit. Un exemple podria ser el seu ús en la manipulació de teles tèxtils.

Conceptes bàsics dels robots industrials

Es defineixen conceptes bàsics com a conceptes que cal conèixer a l'hora de dissenyar o escollir un robot per una certa tasca.

Nombre de graus de llibertat

Nombre de moviments independents que pot efectuar respecte a un sistema de coordenades associat. Cada moviment independent que pot realitzar un robot, li afegeix un grau de llibertat. En l'actualitat els robots industrials presenten valors que van entre 3 i 6 graus de llibertat. El nombre de graus de llibertat que té un robot determina la seva accessibilitat i la seva capacitat per orientar el seu element terminal. És freqüent que el nombre de graus de llibertat que presenta un robot comercial coincideixi amb el nombre d'articulacions que té. L'elecció del nombre de graus de llibertat necessaris ve determinat pel tipus d'aplicació a la que es destinarà el robot. El màxim nombre de graus de llibertat possibles en un espai 3D és de 6 (3 per posició i 3 per orientació). Per abusos del llenguatge se sol confondre graus de llibertat amb graus de mobilitat (nombre d'articulacions que presenta un robot). El màxim nombre de graus de mobilitat en un espai 3D és infinit. Un augment del nombre de graus de llibertat porta a un augment del preu del robot.

Error de posició

Una altra de les prestacions en la utilització de robots per a la realització de tasques industrials, és a més de la velocitat i flexibilitat presentats, el baix error de posicionament que posseeixen. Per tal de definir aquest error és necessari tenir en compte tres conceptes bàsics que estan relacionats: Precisió, repetibilitat i resolució.

Resolució

Mínima distància que pot ser garantida a l'hora de moure el TCP (Tool Center Point) és a dir, és el moviment més petit que pot fer. Aquesta característica depèn del sistema de control (nombre de bits) i de les imprecisions mecàniques del robot. Cada eix del robot pot presentar la seva pròpia resolució.

Resolució espacial

Es refereix al mínim increment de moviment del canell (sense element terminal) que pot ser controlat per un robot. La resolució espacial depèn de la resolució del sistema de control del robot (sistema de posicionat i sistema sensorial) i de les imprecisions mecàniques de les seves articulacions. La resolució espacial és la suma de la resolució del sistema de control i de les imprecisions mecàniques. Factors que determinen la resolució de control són el rang de moviments del braç, el nombre de bits del controlador per cada moviment, el moviment del braç pot ser dividit en moviments bàsics i la resolució de cada grau de llibertat es determina de manera separada, la resolució total del sistema de control es calcula a partir de la suma de les resolucions de cada component.

Precisió

Diferència entre el punt destí programat i el valor mitjà dels punts assolits al repetir diverses vegades el mateix moviment amb càrrega i temperatura nominals. Aquest fet existeix a causa de mals calibratges, errors en l'arrodoniment dels càlculs, jocs en els elements mecànics, deformacions d'origen tèrmic i dinàmic,... En els catàlegs subministrats pels fabricants apareix la precisió del TCP, però un robot no sempre presenta la mateixa precisió a cada un dels seus eixos.

Repetibilitat

Radi de l'esfera que conté els punts assolits per un robot després d'haver fet diverses vegades el mateix moviment amb condicions de temperatura i càrrega iguals. Per tant, es pot dir que és la capacitat d'un robot per situar-se en un punt on havia anat prèviament. L'error de repetibilitat és degut principalment a causa d'imprecisions mecàniques. Els valors normals de repetibilitat en els robots industrials comercials van entre ±2mm i ±0,01mm.

Capacitat de càrrega

La capacitat de càrrega d'un robot ve proporcionada pel fabricant i es mostra en el full de característiques del robot. Aquesta dada correspon a la càrrega nominal que pot transportar el robot sense que perdi característiques dinàmiques i considerant sempre la configuració més desfavorable. A l'hora d'avaluar la capacitat de càrrega necessària, s'ha de tenir en compte que l'element terminal no es troba inclòs en les característiques donades.

Velocitat

La velocitat a la que es pot moure un robot i la càrrega que transporta estan inversament relacionades (a major càrrega menor velocitat i a la inversa). També sol existir una relació inversa entre l'error de posicionament i la velocitat d'un robot. La velocitat d'un robot, pot ser donada per la velocitat de cadascuna de les seves articulacions o bé per la velocitat mitjana del seu extrem (més útil per l'usuari però més imprecís). La velocitat nominal d'un robot és una dada rellevant pel càlcul dels temps de cicle, sobretot en robots que s'utilitzen per a la manipulació o assemblatge. S'ha de considerar que la dada proporcionada pel fabricant correspon al funcionament en règim permanent (implica moviments suficientment llargs). Els temps de parada i arrancada són significatius (fins a assolir la velocitat nominal). Els valors habituals de velocitat oscil·len entre 1 i 4 m/s amb càrrega màxima. La velocitat i l'acceleració màxima a la que pot operar un robot depèn també de la forma en què es troba funcionant.

Docilitat

Capacitat que té un robot per efectuar desplaçaments del canell en resposta a una força exercida sobre ell.

Maniobrabilitat

Capacitat que presenta un robot per esquivar obstacles a l'hora de fer trajectòries indicades.

Accessibilitat

Capacitat que presenta el robot d'accedir a un mateix punt de l'espai amb diferents orientacions del TCP.

Àrea de treball o espai de treball

És definit per tots els punts de l'espai on el robot pot col·locar el seu punt extrem. Mai s'ha d'utilitzar l'element terminal acoblat al canell del robot per calcular l'àrea de treball. Cal recordar que l'element terminal es tracta d'un element afegit al robot i varia segons la tasca a la que aquest es troba destinat. En els catàlegs de fabricants sol venir indicada l'àrea de treball mitjançant un dibuix acotat. Si la informació és de tipus numèric l'àrea de treball s'indica mitjançant el rang de recorregut de cada articulació. Un robot industrial ha d'estar dissenyat de manera que el seu espai de treball li permeti arribar a tots els punts necessaris per poder fer la tasca indicada.

Sensors

Un vehicle de guiat automàtic transportant peces a una fàbrica.

Depenent de la tasca que han de realitzar o bé de la seguretat que hi ha d'haver, molts dels robots industrials estan dotats d'una sèrie de sensors que li permeten obtenir informació tant de l'interior com de l'exterior del robot i poder actuar segons aquestes informació captada.

Per exemple, un vehicle de guiat automàtic d'un magatzem automatitzat, que transporta objectes i es guia a partir de seguir una línia de color en el terra, és necessari que disposi d'un sensor capaç de captar, reconèixer i distingir aquesta línia. Un altre exemple molt clar de la necessitat de sensors es pot trobar en la situació que el robot ha de treballar en una zona on hi poden accedir persones i per tant és necessari poder captar aquest fet per tal d'evitar accidents.

Els principals sensors utilitzats en els robots industrials són:

• Sensors de desplaçament angular (codificadors de contacte, potenciòmetres, resolvers, codificadors òptics, magnètics, inductius, capacitius).
• Sensors de desplaçament lineal (regletes de contacte, potenciòmetres de desplaçament lineals, LVDT, regles magnètiques, inductosyn, regles òptiques).
• Sensors de velocitat (dinamos tacomètriques, convertidors de freqüència)
• Sensors de forces i parells (galgues extensiomètriques)
• Sensors de presència (finals de carrera, òptics, inductius, capacitius).
• Sensors de proximitat (cèl·lula Reed, ultrasons, efecte Hall)
• Sensors de distància (ultrasons, làser)
• Visió artificial i sistemes tàctils (en general combinació de programari i maquinari).

Actuadors

Un actuador és un element motor que li permet al robot realitzar moviments i accions. Tot i que el robot en si pot ser considerat com un actuador complex, aquest caldrà que disposi d'elements motors capaços de convertir els senyals de governabilitat i control en moviments i/o accions.

D'aquests actuadors cal tenir en compte la potència consumida, la seva controlabilitat, el pes, volum, la seva velocitat de reacció i resposta, el seu cost i el manteniment necessari.

Els actuadors més comuns són:

• Els cilindres pneumàtics.
• Els motors pneumàtics d'aletes rotatives.
• Els motors pneumàtics de pistons.
• Els cilindres hidràulics.
• Els motors hidràulics d'aletes rotatives.
• Els motors hidràulics de pistons.
• Els motors de corrent continu (DC).
• Els motors de corrent altern (AC).
• Els motors pas a pas.

Bibliografia

• «ISO 8373:2012 Robots and robotic devices — Vocabulary». Organització Internacional per a l'Estandardització. Comitè tècnic ISO/TC 299 Robotics, 2012. [Consulta: 27 juny 2021].
• Barrientos, Antonio; Peñín, Luis Felipe; Balaguer, Carlos; Santoja, Rafael Aracil. Fundamentos de robótica. McGraw-Hill Interamericana de España, 2007, p. 512. ISBN 978-8448156367 [Consulta: 30 abril 2022]. 
• Blas i Abante, Marta; Mateu i Martínez, M. Rosa; Picó i Garcia, Rosa Maria; Riba i Romeva, Carles. «Diccionari de robòtica industrial» p. 18, 1991. [Consulta: 4 juny 2022].
• Groover, Mikell P. Fundamentals of Modern Manufacturing: Materials, Processes, and Systems. 7a edició. Wiley, 2020, p. 816. ISBN 978-0-387-23325-3 [Consulta: 30 abril 2022]. 
• Norberto Pires, J. Industrial Robots Programming: Building Applications for the Factories of the Future. 1a edició. Springer New York, NY, 2007, p. 282. ISBN 978-1-119-47531-6 [Consulta: 29 maig 2022]. 
• Poole, Harry H. Fundamentals of robotics engineering. Van Nostrand Reinhold, 1989, p. 436. ISBN 978-94-011-7050-5 [Consulta: 27 juny 2021]. 
• Riba i Romeva, Carles. «Els robots industrials I. Característiques» p. 76, 1998. [Consulta: 23 maig 2021].
• Siciliano, Bruno; Khatib, Oussama. Springer Handbook of Robotics. 2a edició. Berlin Heidelberg: Springer, 2016, p. 2259. ISBN 978-3-319-32550-7 [Consulta: 2 maig 2022]. 
• Spong, Mark W.; Hutchinson, Seth; Vidyasagar, M. Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons, Inc., 2005, p. 407. ISBN 978-0471649908 [Consulta: 2 maig 2022]. 
• Taghirad, Hamid D. Parallel Robots. Mechanics and Control. Boca Raton: CRC press, 2013, p. 509. ISBN 978-1-4665-5577-8 [Consulta: 2 maig 2022]. 
• Wilson, Mike. Implementation of robot systems. An introduction to robotics, automation, and successful systems integration in manufacturing. Elsevier, 2015, p. 229. ISBN 978-0-124-04733-4 [Consulta: 30 abril 2022]. 

Enllaços externs

A Wikimedia Commons hi ha contingut multimèdia relatiu a: Robot industrial

• Vídeo d'un robot cilíndric
• Vídeo d'un robot angular
• Vídeo d'un robot trompa d'elefant