El RC Lens va ser fundat el 1905 com a Racing Club Lensois, però no es va registrar oficialment fins al 1906, ja com a Racing Club de Lens.
Inicialment jugà de verd i negre a ratlles verticals. Entre 1908 i 1910 usà samarretes quarterades negra i vermella i posteriorment tota negra. Després de l'aturada per la Primera Guerra Mundial, el 1919 es crea un nou club, l'Union Sportive du Foyer Franco-Américain, adoptant el color blau cel, que serà la base del nou Racing. Finalment, el 1923 adoptà els colors vermell i groc.
En les darreres dècades ha esdevingut un club habitual de la Ligue 1 i a la temporada 1997-98 va aconseguir guanyar la primera lliga de la seva història. També ha jugat en la Lliga de Campions de la UEFA i en la Lliga Europa de la UEFA.